碼頭智能化時代，不能不了解的自動導引車（AGV）
2017-08-01 13:50 來源：MPL
AGV是英文單詞Automatic Guided Vehicle的首字母縮寫，中文翻譯為自動導引車。AGV是自動化物流運輸系統以及柔性生產系統的關鍵設備，在自動化物流倉庫中起著重要作用，AGV不僅僅是自動化設備，通過接入AGV系統，AGV歸屬于移動機器人的范疇，之所以稱之為自動導引車，因為這個名字更符合其形象。
AGV技術要點
一個功能完善的AGV系統通常由3大部分組成：行走機構、傳感系統和控制系統。行走機構是AGV實現運動的基礎，決定AGV的運動空間和自由。傳感系統決定其導航方式，主流使用激光傳感器、超聲波傳感器、光電傳感器、磁傳感器、CCD攝像機、紅外傳感器或者GPS定位。近年來微機技術、人工智能和傳感測控技術的飛速發展使得AGV也更加智能化，人性化，使AGV朝著智能機器人的方向提升。
在部分已知或未知的環境中運行穩定同時又要求自主執行任務時，AGV必須要有足夠的安全保證，用傳感器感知外界環境、分析外界條件，然后通過適當的方式來理解環境，對AGV的智能化有很重要的意義。近年來對AGV的研究表明，對于工作在復雜或非常規化環境中的自主式AGV，要進一步提高其自主判斷能力，依靠自身模式識別及障礙物識別，實現正常工作。這方面無反光板激光導航技術做的非常成功，通過智能算法提升AGV的自主性以及學習能力。人工智能方法的加入對進一步開發全局AGV模型，從而獲取全局控制信息有積極的作用。目前，影響AGV發展的關鍵技術主要有：導航技術、AGV系統控制技術、電源技術等。
AGV結構體系
AGV車體示意圖依次為：1—安全擋圈2、11—認址線圈3—失靈控制線圈4—導向探測器5—轉向輪6—驅動電機7—轉向機構8—導向伺服電機9—蓄電池10—車架12—制動器13—驅動車輪14車上控制器。
AGV小車車體：車體由車架和相應的機械裝置所組成，是AGV的基礎部分，是其他總成部件的安裝基礎；
AGV小車電池和充電裝置：AGV小車常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應保證連續工作8小時以上的需要。
驅動裝置：ＡＧＶ的驅動裝置由車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制器發出，運行速度、方向、制動的調節分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現制動。
導向裝置：接受導引系統的方向信息通過轉向裝置來實現轉向動作。
AGV車上控制器：接受控制中心的指令并執行相應的指令，同時將本身的狀態（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。
通信裝置：實現AGV與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。
AGV安全保護裝置：安全系統包括對AGV本身的保護、對人或其它設備的保護等方面。
多重安全保護：主動安全保護裝置和被動安全保護裝置。
移載裝置：與所搬運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。
信息傳輸與處理裝置：主要功能是對AGV進行監控，監控AGV所處的地面狀態，并與地面控制站實時進行信息傳遞。
AGV應用
物流搬運AGV主要是應用于自動化物流倉庫中，能夠與自動輥筒輸送線對接，實現貨物自動上下架功能，并能按照一定的路徑軌跡實現自動運送貨物到指定位置的一種搬運機器人。AGV通用性很強，并非某個行業的專用設備，而是幾乎可用于任何行業的搬運作業，根據行業特征對AGV車體進行個性化設計，便能符合使用需求。（艾吉威）
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